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本发明涉及一种基于最大后验IMU的线特征SLAM初始化方法,通过合并梯度相近的像素点来实现像素合并,通过计算NFA检测获得的近似矩形是否可以作为可被提取的线特征。为在尺度空间内对线特征构建矩形支撑域,分解支撑域分解为大小相等的子区域,并结合全局和局部高斯权重系数对子区域进行梯度计算,从而获得的描述矩阵。通过相机采集到的连续三帧图像对应的LBD描述子构建三焦点张量的矩阵并求解。将地图点边缘化构建最小化重投影误差方程,获得轨迹的先验信息,以及先关的信息矩阵,用这些信息进行IMU数据的优化。此方法初始
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113298796 A
(43)申请公布日 2021.08.24
(21)申请号 202110645920.9
(22)申请日 2021.06.10
(71)申请人 西北工业大学
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