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本发明涉及一种通过视觉判断货位是否有货的方法及系统，该方法包括：对待判断货位的拍摄图片中的货位进行标定；以待判断货位为空时的拍摄图片作为基准图片；通过滤波确定基准图片中货位的边缘；将标定后的待判断货位的拍摄图片与确定货位边缘的基准图片进行比对，获得确定货位位置的基准图片；记录货位为空时各区域的灰度标准；实时采集待判断货位的现场图片；记录确定货位位置的现场图片的各区域的灰度标准；将货位为空时各区域的灰度标准与确定货位位置的现场图片对应的各区域的灰度标准进行比对；通过各货位对应的各区域的灰度差值判断
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113313044 A
(43)申请公布日 2021.08.27
(21)申请号 202110646025.9 G06T 7/13 (2017.01)
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