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本公开的实施例公开了用于控制自动驾驶车辆的方法、装置和自动驾驶配送车。该方法的一具体实施方式包括：获取目标自动驾驶车辆相对于参考位置的横向位置参考偏差、纵向位置参考偏差和相对于参考航向角的航向角偏差；获取该目标自动驾驶车辆在参考位置的参考速度和参考角速度；根据第一预设控制参数、该横向位置参考偏差与该纵向位置参考偏差之差和参考速度，生成针对该目标自动驾驶车辆的速度控制信息；根据第二预设控制参数和该参考角速度，生成针对该目标自动驾驶车辆的角速度控制信息，其中，该第二预设控制参数基于航向角偏差而确定。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113306570 B
(45)授权公告日 2022.07.05
(21)申请号 202110571324.0 审查员 陈志华
(22)申请日 2021.05.25
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