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本发明公开了一种全向自适应性的软体摇杆装置及控制方法，包括：软体摇杆本体和传感系统；软体摇杆本体为呈锥型布置的空间三维桁架结构，包括多根轴对称的斜杆；传感系统包括光纤，光纤被配置为从软体摇杆本体的中心轴线引入至软体摇杆本体顶部，分多路通过多根轴对称的斜杆后，从软体摇杆本体底部引出，光纤包含发射端和多个接收端。本发明软体摇杆装置的结构紧凑、体积较小，全向自适应性使得摇杆自由度多、运动模块多样，不仅能够实现摇杆状态感知，也能够实现摇杆运动程度的感知，极大的扩展了摇杆的运动自由度，可以更方便地应用于各
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113311904 A
(43)申请公布日 2021.08.27
(21)申请号 202110686222.3
(22)申请日 2021.06.21
(71)申请人 南方科技大学
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