一种乳腺微创介入手术机器人空间配准与实时导航方法.pdfVIP

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2023-06-20 发布于四川
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一种乳腺微创介入手术机器人空间配准与实时导航方法.pdf

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本发明公开了一种乳腺微创介入手术机器人空间配准与实时导航方法，该方法包括：S1、机器人运动学建模与仿真；S2、导航系统定位与配准；S3、坐标尺度计算和ICP配准算法的空间注册；S4、穿刺针位姿实时定位，本发明能够对穿刺装置进行运动学建模，并进行了正逆运动学求解；并且初步验证所设计的机器人自由度、构型、几何参数可以满足乳腺活检穿刺的要求，通过基于坐标尺度计算的ICP迭代配准算法，并进行了配准算法仿真实验，解决了坐标空间尺度不一致的问题；基于OptiTrack运动捕捉系统和3dsMax三维动画软件

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113288429 A (43)申请公布日 2021.08.24 (21)申请号 202110496728.8 (22)申请日 2021.05.07 (71)申请人山东商业职业技术学院

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