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本技术涉及具有关节分段的自动车辆，诸如牵引式挂车(图1A‑D)的挂车。本发明的各方面包括追踪挂车的姿态的方法，包括挂车相对于牵引车单元的取向(502)。从一个或多个车载传感器(232)分析传感器数据，以识别和追踪姿态。当以自动模式使车辆行驶时，姿态信息能够由车载的感知系统和/或计划系统使用。举例来说，基于激光雷达点云数据，使用诸如激光雷达传感器的车载传感器来检测挂车的实时姿态(1002)。基于点云数据来估计挂车的取向(1004)，并且根据关于挂车的其他信息和取向来确定姿态(1006)。本发明的各
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113329927 A
(43)申请公布日 2021.08.31
(21)申请号 201980081504.1 (74)专利代理机构 北京市柳沈律师事务所
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