1. 您所在位置：
  2. 网站首页
  3. 文档分类
  4. 行业资料
  5. 国内专利

一种多关节诊疗机器人柔顺力控制模式下的重力补偿方法.pdfVIP

  • 6
  • 0
  • 约1.72万字
  • 约 13页
  • 2023-06-20 发布于四川
  • 举报

一种多关节诊疗机器人柔顺力控制模式下的重力补偿方法.pdf

    一种多关节诊疗机器人柔顺力控制模式下的重力补偿方法，属于诊疗机器人力控领域，为了解决现有的重力补偿方法对诊疗机器人重力补偿精度不足的问题。本发明实时记录机器人多个姿态下的姿态矩阵以及传感器的测量值，构造线性方程组，通过最小二乘法求解诊疗工具的参数向量；在诊疗工具处于初始位置时以及按照大地坐标系调整诊疗工具的姿态，使诊疗工具的重力只剩沿六维力与力矩传感器坐标的y轴方向时，分别记录传感器的测量值；在传感器坐标系下，利用降维解析法计算诊疗工具重心的位置；计算出诊疗工具的重力分量与力矩分量补偿值，实现对

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113319855 B (45)授权公告日 2022.04.12 (21)申请号 202110719915.8 审查员 唐德欢 (22)申请日 2021.06.28

    您可能关注的文档

    最近下载

    文档评论（0）

    1亿VIP精品文档

    更多 >

    相关文档

    更多 >