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一种料堆盘库的方法及系统.pdfVIP

一种料堆盘库的方法及系统.pdf

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    本申请公开了一种料堆盘库的方法及系统，控制系统获取激光扫描仪采集料条上的每个料堆和挡墙时产生的三维点云数据，基于外参数将三维点云数据转换成世界坐标系下的三维点云数据，建立料条对应的高度图，对高度图进行料堆分割和挡墙识别，得到料堆的区域图和挡墙的区域图；基于料堆中所堆放物料的密度、料堆的区域图对应的坐标值和挡墙的区域图对应的坐标值，计算料堆所堆放物料的重量，实现料堆盘库。可见，本发明提供的方法及系统，可根据三维点云数据建立包括各料堆区域和挡墙区域的高度图，并对高度图中的料堆进行分割以及对挡墙进行识

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113298820 B (45)授权公告日 2022.08.26 (21)申请号 202011383770.0 G06T 7/62 (2017.01)

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