原创力文档- 13
- 0
- 约2.09万字
- 约 22页
- 2023-06-20 发布于四川
- 举报
本发明提供一种自抗扰控制器及其设计方法，所述自抗扰控制器，包括：LuGre建模模块用于辨识伺服系统的LuGre模型的参数；速度环降阶扩张状态观测器用于估算LuGre模型补偿摩擦力矩后的补偿误差；速度环线性控制律模块用于补偿速度环降阶扩张状态观测器估算的补偿误差；位置环扩张状态观测器用于估算包括残余力矩在内的其它扰动；位置环线性控制律模块用于补偿位置环扩张状态观测器估算的残余力矩在内的其它扰动。根据本发明的方案，该自抗扰控制器能够有效克服非线性摩擦对伺服系统的影响，提升伺服系统的动态性能和控制精度
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113325805 B
(45)授权公告日 2022.07.29
(21)申请号 202110644187.9 审查员 杜月
(22)申请日 2021.06.09
您可能关注的文档
- 一种基于变异报文随机排序的模糊测试方法、装置和存储介质.pdf
- 一种高效补水美容仪器.pdf
- 一种速率调度方法及终端.pdf
- 用于内窥镜系统的气水瓶及内窥镜系统.pdf
- 一次性使用的内窥镜.pdf
- 气水瓶组件及用于一次性内窥镜的气水供应系统.pdf
- 新型聚阴离子纤维素降滤失剂及其制备方法.pdf
- 一种退役动力电池和退役超级电容复合的移动式储能充电系统.pdf
- 一种多种类农药残留量的同时快速检测方法.pdf
- 一种电气柜.pdf
- 山西天一大联考2025-2026学年高二上学期期末学情监测语文试题（试卷+解析）.docx
- 山西忻州部分学校2025-2026学年高一上学期2月质量检测数学试题（人教B版）（试卷+解析）.docx
- 山西运城市2025-2026学年高二第一学期期末调研测试数学试题（试卷+解析）.docx
- 陕西省榆林市榆阳区2025-2026学年八年级上学期期末地理试题（试卷+解析）.docx
- 陕西西安市碑林区2025-2026学年度第一学期期末八年级生物试题（试卷+解析）.docx
- 四川省广元市苍溪县2025-2026年八年级上学期期末道德与法治试题（试卷+解析）.docx
- 江苏泰州市姜堰区2025-2026学年七年级上学期1月期末数学试题（试卷+解析）.docx
- 江苏省扬州市邗江区2025-2026学年九年级上学期期末考试化学试题（试卷+解析）.docx
- 江西上饶市铅山县2025-2026学年第一学期期末考试八年级数学试题（试卷+解析）.docx
- 江苏扬州市高邮市2025-2026学年度第一学期期末学业质量监测试题九年级英语（试卷+解析）.docx
文档评论（0）