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涉及轨迹生成装置、多连杆系统以及轨迹生成方法。一种轨迹生成装置包括信息获取单元(100)、手位置估计单元(110)和限制搜索单元(130)。信息获取单元被配置成获取存在于机器人臂的运动空间中的障碍物的位置坐标。手位置估计单元被配置成通过使用机器学习的学习结果、基于下述信息来估计在作为第一时间的下一时间的第二时间处的手位置：由信息获取单元获取的障碍物的位置坐标、机器人臂在第一时间处的对象关节状态以及机器人臂的目标关节状态。限制搜索单元被配置成通过将由手位置估计单元估计的手位置用作限制来搜索障碍物在
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113290553 A
(43)申请公布日 2021.08.24
(21)申请号 202110142172.2
(22)申请日 2021.02.02
(30)优先权数据
2020-0182
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