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本公开提供车辆传感器融合。一种计算机包括处理器和存储器，存储器包括由处理器执行的指令以：获得利用调频连续波(FMCW)激光雷达传感器获取的速度激光雷达点云数据，该云数据包括数据点相对于该传感器移动的速度；对该云数据进行滤波以选择静态速度数据点，该静态速度数据点各自对应于道路上车辆周围的点。指令还包括进行以下操作的指令：基于静态速度数据点来确定六自由度上的FMCW激光雷达传感器加速度；基于该加速度来确定传感器旋转和平移；基于惯性测量单元数据来确定六自由度上的车辆旋转和平移；基于传感器旋转和平移与车
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113296111 A
(43)申请公布日 2021.08.24
(21)申请号 202110188780.7 G01S 17/88 (2006.01)
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