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2023-06-20 发布于四川
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一种基于三维成像的散料智能堆取料方法.pdf

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本发明提供一种基于三维成像的散料智能堆取料方法，包括：1.基于x定位设备和激光扫描仪获取散料三维点云坐标；2.对散料x坐标以最近邻原则进行时空配准，与激光扫描仪y,z坐标一起形成料堆三维点云数据，把扫描仪坐标统一到散料料堆坐标系下；3.对激光扫描仪和毫米波雷达坐标进行三次B样条曲线插值，补偿因粉尘引起扫描仪缺失的数据；4.基于均值滤波过滤点云离散数据，去除激光扫描仪杂波点；5.基于最小二乘法拟合料堆局部轮廓，补偿局部阴影造成的扫描点缺失；6.对三维点云数据进行x,y,z三个方向网格化分层处理；7

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113291847 A (43)申请公布日 2021.08.24 (21)申请号 202110349022.9 G06Q 10/04 (2012.01) (22)申请日 2

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