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本申请实施例提供一种机器人的导纳控制方法、导纳控制系统和机器人，该方法包括：基于力与位置之间的第一导纳控制器传递函数，获取机器人在当前控制周期的期望位置；根据所述机器人在当前控制周期的构型确定对应的雅克比矩阵，并计算所述雅克比矩阵的病态条件数；在所述病态条件数小于预设的病态条件数最大值时，将获取的所述当前控制周期的期望位置输入至对应关节以控制所述机器人运动。本申请的技术方案可以将机器人的构型维持在一个合理的病态条件数范围内，在保证机器人的速度可达性和力可达性的同时，避免因导纳控制器超出工作空间范
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113305839 B
(45)授权公告日 2022.08.19
(21)申请号 202110578796.9 审查员 石峰
(22)申请日 2021.05.26
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