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本发明提供了一种多自由度电机，属于运动系统及机器人领域，包括一级框架、二级框架、三级框架、末端转子、第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴、永磁体和电磁线圈；一级框架内表面设置有电磁线圈；在一级框架的顶部两侧对称通过第一转动轴连接二级框架；三级框架非机械接触的设置在二级框架的内部；末端转子与三级框架间通过第三转动轴连接；在末端转子靠近一级框架一侧设置有永磁体；二级框架与三级框架间通过第二转动轴连接；第一转动轴、第二转动轴和第三转动轴相互垂直；工作时在电磁线圈中通入电流，电磁线圈和永磁体之间产生电磁力
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113300513 B
(45)授权公告日 2022.05.13
(21)申请号 202110443746.X (56)对比文件
(22)申请日 2021.04.23
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