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一种伸缩套臂式无人机空基回收装置及安全对接包络建模方法.pdfVIP

一种伸缩套臂式无人机空基回收装置及安全对接包络建模方法.pdf

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    本发明公开了一种伸缩套臂式无人机空基回收装置及安全对接包络建模方法，回收装置包括置于母机机舱舱尾的固定平台；固定平台下端连接有转动底座，通过可控俯仰关节与套臂连接；转动底座和可控俯仰关节通过伺服电机驱动，实现套臂的转动与俯仰调节；套臂内部中空，安装有伸缩臂；伸缩臂通过套臂内部的滑轨滑动安装于套臂内部的丝杠上；丝杠由端部转轴控制转动；伸缩臂伸出端末尾设有机械手；机械手下端设有机械夹具；本发明根据伸缩套臂运动约束及回收安全约束建立安全回收对接包络模型，在安全对接包络内配合末端机械手和机械夹具实现对飞

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113335531 B (45)授权公告日 2022.07.26 (21)申请号 202110520188.2 G06F 30/17 (2020.01)

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