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2023-06-21 发布于四川
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一种联合横滚机构与扑翼非对称相位差的航向控制方法.pdf

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本发明涉及一种联合横滚机构与扑翼非对称相位差的航向控制方法，通过姿态传感器获取当前航向信息，计算出偏航值；根据当前航行器纵平面速度快慢，利用模糊PID控制，在航行器滑翔纵平面速度较快时，采用横滚机构进行航向控制，速度较慢时，如下潜上浮转换阶段，采用非对称的扑翼相位差进行定航。横滚机构与扑翼协同控制既可降低功耗，解决了仿生航行器长期扑动功耗大的问题，能在航行器纵向速度大时仅转动横滚块这单独一个机构来控制航向，减小能耗；又能在纵向速度减小，横滚机构不能有效控制航向时，采用扑翼的非对称相位差控制。使得

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113342013 B (45)授权公告日 2022.08.05 (21)申请号 202110635057.9 (56)对比文件 (22)申请日 2021.06.08

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