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本发明涉及一种七自由度上肢康复机器人，包括肩关节组件、肘关节组件、腕关节组件和机架组件，肩关节组件主要实现三个自由度运动，分别是肩关节的前伸/后屈、外展/内收以及自旋，肘关节组件主要实现两个自由度运动，分别是肘关节的的屈伸和自旋，腕关节组件主要实现两个自由度运动，分别是腕关节的外翻/内收和桡屈/尺屈。本发明从人体结构学考虑，空间布局合理紧凑，穿戴方便，运动范围大，自由度灵活，便于实现单一关节运动和整体上肢的复合运动，可依据不同康复时期的控制要求，调整主动、助力或被动的控制策略，满足不同康复时期患
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113332098 B
(45)授权公告日 2023.04.14
(21)申请号 202110641714.0 审查员 伍雷
(22)申请日 2021.06.09
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