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本发明公开了一种分瓣式十字轴副机械腿足端机构，包括足端连接机构、弹簧阻尼减震机构、十字轴副转动机构、分瓣式脚掌和足底，分瓣式脚掌通过十字轴副转动机构与足端连接机构连接，足底设置于分瓣式脚掌底部，足端连接机构用于与机器人腿连接，弹簧阻尼减震机构的两端分别与机器人腿和分瓣式脚掌连接。本发明能够增强步行机械系统行进时的稳定性、动力性和平顺性，在不同的路面条件下提供足够的摩擦力和贴合度，同时能够根据需要快速进行足端更换，可用于需要在复杂环境工作的步行机械系统足端机构。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113353171 B
(45)授权公告日 2022.06.10
(21)申请号 202110579609.9 审查员 雷鸣
(22)申请日 2021.05.26
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