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本发明公开了一种基于平面点云分割的多点云配准方法，所述方法包括：对获取的初始点云按照组合的方法进行分组，对每组中第一初始点云和第二初始点云进行预处理，得到中间点云；对中间点云的点云平面进行分组，得到点云平面组合；对点云平面进行二分法分割，得到子平面组合；根据点云平面的匹配关系，获得子平面组合中有效子平面的匹配关系；根据匹配关系，获取各组中第一初始点云和第二初始点云的配准关系；将配准关系输入观测图，获取所有初始点云中非基准点云与基准点云的配准关系，以获得移动测量点云。对点云平面进行二分法分割，获取
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113344983 A
(43)申请公布日 2021.09.03
(21)申请号 202110544527.0
(22)申请日 2021.05.19
(71)申请人 香港理工大学深圳研究院
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