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本发明公开了一种弹条视觉抓取方法，该弹条视觉抓取方法包括以下步骤：1)固定好固定式扫描仪和机械臂的位置，固定式扫描仪用于对传送带上的弹条进行扫描，机械臂上设置有抓取机构；2)通过机械臂上的抓取机构抓取标定板任意移动两个位姿，同时固定式扫描仪获取两个位姿的点云图像；3)数据处理系统根据两组点云图像之间的对应关系计算出机械臂与固定式扫描仪之间的转换矩阵关系；4)固定式扫描仪扫描获得弹条的位置后，机械臂根据所计算出的转换矩阵关系对抓取机构匹配定位，进而进行对弹条的抓取工作。该弹条视觉抓取方法能够对流水
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113378626 A
(43)申请公布日 2021.09.10
(21)申请号 202110434494.4 (51)Int.Cl.
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