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    本发明的各方面涉及用于控制在自身车辆的方向盘处的道路边缘辅助转向扭矩的生成的控制系统。控制系统包括一个或更多个控制器。控制系统被配置成确定表示第一行驶车道的宽度的第一宽度。将所确定的第一宽度与预定义的第一阈值进行比较。控制系统被配置成根据第一宽度与第一阈值的比较来控制道路边缘辅助转向扭矩的生成。本发明的各方面还涉及具有控制系统的车辆；以及控制道路边缘辅助转向扭矩的生成的方法。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113365902 A (43)申请公布日 2021.09.07 (21)申请号 201980089118.7 (74)专利代理机构 北京允天律师事务所 11697

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