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描述了一种具有成像传感器的车辆，该成像传感器被布置成监测包括接近车辆的行驶表面的视场(FOV)。检测行驶车道包括：捕获行驶表面的可视区域的FOV图像。经由人工神经网络将FOV图像转换成多个特征图。通过逆透视映射算法将特征图投影到BEV正交网格上。特征图包括行驶车道段和特征嵌入，并且行驶车道段被表示为线段。基于特征嵌入针对多个网格区段来级联线段以形成预测车道。通过特征嵌入来完成级联或聚类。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113343746 A
(43)申请公布日 2021.09.03
(21)申请号 202110234178.2 G06K 9/46 (2006.01)
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