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一种自动驾驶车辆及其决策方法.pdfVIP

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  • 2023-06-21 发布于四川
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一种自动驾驶车辆及其决策方法.pdf

    本发明涉及一种自动驾驶车辆及其决策方法，属于自动驾驶车辆技术领域。方法包括：前方有障碍物时，规划车道保持轨迹和借道行驶轨迹；根据轨迹长度以及平均车速确定最优行车轨迹；最优行车轨迹为借道行驶轨迹时，若借道行驶轨迹中存在车速为0的轨迹点，或者车辆的最大横向偏移超出偏移量阈值，则生成被动换道行驶轨迹，在借道行驶轨迹和被动换道行驶轨迹中选出最终的最优行车轨迹；最优行车轨迹为车道保持轨迹时，则生成被动换道行驶轨迹，在被动换道行驶轨迹和车道保持轨迹中挑选出最终的最优行车轨迹。本发决策既准确又高效，可满足自动

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116265305 A (43)申请公布日 2023.06.20 (21)申请号 202111555342.6 B60W 40/105 (2012.01)

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