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工业机械手设计 摘要 工厂卸货机械手广泛的用于机械加工自动线物流系统，是自动线中的重要装备之一。工厂卸货机械手主要用于零部件或成品在固定位置之间的移动，替代人工作业，特别是在有毒的、易燃易爆等恶劣环境内，得到广泛应用。本文主要介绍了工业机械手的具体设计，主要是包括机械的设计，气动传动系统的设计以及电气控制系统设计等部分。四自由度，抓重为50N的圆柱坐标工业机械手，工作循环由PLC控制，可以通过改变程序来改变动作循环的顺序，其动作有手臂上的伸缩、旋转、上升，手腕的回转和手指的夹紧放松等五部分。 关键词：PLC；工厂机械手；控制系统 Abstract Abstract： Tactile sens