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一种移动机器人台阶地形识别定位方法及相关装置.pdfVIP

一种移动机器人台阶地形识别定位方法及相关装置.pdf

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    本发明公开了一种移动机器人台阶地形识别定位方法，通过平面拟合以及平面投影来获取台阶面轮廓参数，避免对三维点云信息进行特征点的提取以及匹配，可以极大的减少计算量，从而实现的快速的定位；同时将根据台阶面轮廓参数得到的运动估计参数与基于惯性传感器所得到的姿态估计参数相融合，可以纠正惯性传感器定位的漂移，提高定位的精度，从而快速且精确的实现在台阶地形移动过程中的定位。本发明还提供了一种移动机器人台阶地形识别定位装置，一种移动机器人台阶地形识别定位设备以及一种计算机可读存储介质，同样具有上述有益效果。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113340310 A (43)申请公布日 2021.09.03 (21)申请号 202110775033.3 (22)申请日 2021.07.08 (71)申请人 深圳市人工智能与机器人研究院

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