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本发明公开基于开闭环PID型迭代学习的机器人轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：S1.采集移动机器人的运动数据，基于所述移动机器人的运动数据获取所述移动机器人时间与轨迹的关系，基于所述移动机器人时间与轨迹的关系构建离散运动学模型；S2.制定目标轨迹，基于所述离散运动学模型，获得所述移动机器人的运动状态，基于所述运动状态获取所述移动机器人运动轨迹与目标轨迹的误差；S3.对所述误差进行迭代，修正所述移动机器人的控制输入。本发明能够将开环迭代学习控制律与闭环迭代学习控制律相结合，在有限时间内快速实现输出轨
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113342003 A
(43)申请公布日 2021.09.03
(21)申请号 202110794279.5
(22)申请日 2021.07.14
(71)申请人 北京邮电大学
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