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本发明公开了一种基于多目标优化的救援机器人逃逸方法。本方法利用分布式传感系统及救援机器人上的机载传感器获得灾后救援环境中的危险源信息的数据；建立数学模型，获得不同的危险源状态及分布下的救援机器人工作的环境模型中的区域危险程度大小，将路径代价和危险域的风险代价结合，建立综合代价评判指标；在模型的基础上，采用一种结合AStar算法的邻域扩展过程的综合代价决策方法，实现最优安全出口目标的选择及相应的路径输出。本算法在构建的仿真救援环境中的目标选择及路径输出上能够很好地和减少路径长度和降低灾后救援场景
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113341951 B
(45)授权公告日 2022.03.15
(21)申请号 202110523501.8 (56)对比文件
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