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本发明公开了一种基于模糊神经网络的混凝土布料机器人控制方法，包含以下步骤：采集目标位置参数信号，生成目标运动轨迹；采集三个回转关节的角度信号；计算三个回转关节的实际角度与目标位置的误差；将误差通过三个回转关节的模糊控制器计算，得到三个回转关节的转矩；在模糊控制器中加入神经网络训练，学习模糊控制器的模糊规则；在神经网络训练中加入输入补偿控制，将模糊控制器并联PD控制器，PD控制器的输出作为模糊控制器的补偿误差输入。适用于混凝土布料机器人的臂架智能控制，较传统PID方法，计算复杂度低且控制精度高，有
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113377007 A
(43)申请公布日 2021.09.10
(21)申请号 202110668973.2
(22)申请日 2021.06.17
(71)申请人 同济大学
地址 20
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