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一种通过激光定位监测环境变化的方法及自动驾驶车辆.pdfVIP

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  • 2023-06-21 发布于四川
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一种通过激光定位监测环境变化的方法及自动驾驶车辆.pdf

    本发明提供了一种通过激光定位监测环境变化的方法及自动驾驶车辆，属于车辆环境感知技术领域。通过在自动驾驶过程中，实时采集定位地图上各栅格的激光点云数据，并将各栅格的激光点云数据转换至定位地图坐标系得到对应各栅格的当前匹配率；将对应栅格的当前匹配率与对应栅格的原始匹配率进行比对，得到对应栅格的匹配率变化量；若某个栅格的匹配率变化量小于设定阈值，则认为该栅格周围的行驶环境有变化。采用本发明，可以根据匹配率判断运行路线附近的行驶环境是否发生变化，从而提高自动驾驶过程中发现定位跳变区域及处理问题的效率，节

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116265312 A (43)申请公布日 2023.06.20 (21)申请号 202111555337.5 (22)申请日 2021.12.17 (71)申请人 宇通客车股份有限公司 地址 45

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