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2023-06-21 发布于四川
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基于坐标系传递的姿态估计方法、系统、终端、介质及应用.pdf

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本发明属于惯性导航技术领域，公开了一种基于坐标系传递的姿态估计方法、系统、终端、介质及应用，建立用于姿态计算的参考坐标系r、载体坐标系以及用于滤波的参考坐标系进行姿态误差定义，进行sigma点采样并构造全局姿态所对应的sigma点；将姿态sigma点在姿态运动学方程中传递并构造传递后的姿态误差sigma点；进行UKF预测及预测方差计算，并分别进行UKF量测更新以及全局姿态更新；进行姿态误差估计置零；进入滤波流程。本发明能充分发挥UKF在非线性状态估计中的优势，实现对载体姿态信息的有效估计。从坐标

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113340297 B (45)授权公告日 2022.08.09 (21)申请号 202110438121.4 G01C 21/20 (2006.01) (22)申请日 2021.04

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