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本发明公开了一种无人蜂群协同导航多故障检测方法，利用无人蜂群协同信息辅助进行无人飞行器导航系统多故障检测与识别；结合各无人机相对量测信息与无人机自身导航观测信息进行协同容错架构设计，利用不同量测信息的组合构造多级卡尔曼滤波器，通过不同滤波器解的差异性检测无人机导航卫星及协同量测信息的故障状态，并将故障量测隔离以实现无人机协同导航系统的容错重构。本发明考虑了无人蜂群导航系统可能出现的多故障情况，构造不同层次的滤波器实现多个故障量测信息的分离，可灵活检测协同导航系统故障量测信息的个数，无需改变层次滤
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113376664 B
(45)授权公告日 2022.07.26
(21)申请号 202110569624.5 (51)Int.Cl.
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