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本发明涉及机器人技术领域。目的是提出一种五自由度的并联机构，该机构应具有过约束、制造成本低、精度高、刚度高等特点，可实现大型航空结构件的五轴加工。技术方案是：一种可用于航空结构件加工的五自由度并联机构，包括第一机架、安装末端执行器的动平台以及并联连接在第一机架与动平台之间两条第一分支和三条第二分支；其特征在于：所述第一分支依序包括连接于第一机架与动平台之间的上胡克铰、第一移动副以及第一下胡克铰；所述上胡克铰包括固定在第一机架上的上胡克铰外支架、通过上胡克铰第一转动轴连接于胡克铰外支架上的上胡克铰
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113352296 A
(43)申请公布日 2021.09.07
(21)申请号 202110498473.9
(22)申请日 2021.05.08
(71)申请人 浙江理工大学
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