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本发明公开了一种汽车运动状态的纵/横向多模型估计方法。本方法针对汽车运行过程纵、横向运动状态耦合的特点，根据汽车典型行驶工况的运动学特征，将汽车运行状态解耦为3个纵向运动学模型和2个横向运动学模型，形成5个扩展卡尔曼滤波系统状态模型，以北斗卫星定位系统、电子罗盘等车载传感器结合增强型电子地图等获取的信息作为观测量，利用交互多模型算法，准确判别当前汽车的行驶工况，进而实时、准确、可靠的获取汽车位置、速度、航向角等运动状态信息，具有精度高、可靠性好、实时性好、适应性好的优点。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113361119 A
(43)申请公布日 2021.09.07
(21)申请号 202110675708.7
(22)申请日 2021.06.18
(71)申请人 南京晓庄学院
地址
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