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本发明的各种实施方式使ADV能够在ADV遇到障碍物时动态地调整其行为以模仿由人类驾驶员操作的车辆的行为。动态成本函数可用于收集一组参数的实时值，并使用实时值不断调整ADV能够在障碍物前方停止的优选安全距离。该方法包括：响应于检测到ADV前方的障碍物，确定到障碍物的第一距离；以及针对多个迭代中的每个，执行以下操作：收集一组参数中的每个的实时值，使用所述一组参数中的每个的实时值确定与第一距离的偏移量，基于第一距离和偏移量来计算第二距离，并且基于第二距离使用所述一组参数中的每个的预期值来控制ADV，使
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113366400 A
(43)申请公布日 2021.09.07
(21)申请号 201980006328.5 (74)专利代理机构 北京英赛嘉华知识产权代理
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