一种基于航路点的无人机编队生成-切换航迹规划方法.pdfVIP

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2023-06-21 发布于四川
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一种基于航路点的无人机编队生成-切换航迹规划方法.pdf

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本发明涉及一种基于航路点的无人机编队生成‑切换航迹规划方法，属于无人机集群编队飞行技术领域。针对不同速度方向的无人机队形切换和无人机编队转弯分别提出航迹规划方案，并通过航迹调整证明了按照本发明规划方案得出的航迹点，无人机仅仅需要按照规划结果在自身飞控系统的导引下保持匀速飞行到达期望航迹点即可达到时间协同收敛，不需要与飞控系统进行耦合获得实时位置姿态等飞行参数，按照本发明提出的方法进行协同航迹的设计，计算量小，计算耗时少，简单实用，利于在工程上实现。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113359848 B (45)授权公告日 2022.08.26 (21)申请号 202110762496.6 (56)对比文件