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本发明提供了无人机智能控制技术领域的一种基于改进A星算法的无人机轨迹规划方法,包括如下步骤:步骤S10、在地图上设定一起始点以及一目标点,基于所述起始点以及目标点进行随机采样得到采样点;步骤S20、创建一采样树,基于所述采样点对采样树进行扩展;步骤S30、计算扩展后的所述采样树的节点距离,基于所述节点距离得到节点距离矩阵;步骤S40、利用A星算法以及所述节点距离矩阵进行最短路径搜索,完成无人机轨迹规划。本发明的优点在于:实现性能有限的无人机的轨迹规划。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113342056 B
(45)授权公告日 2022.07.26
(21)申请号 202110748173.1 (56)对比文件
(22)申请日 2021.07.01
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