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本发明公开了一种闸机控制方法、装置和系统及闸机。该方法包括在采样周期执行以下步骤：计算闸门的当前位置与目标位置的偏差，并将偏差累加；根据位置环的偏差累加的结果计算出目标速度；计算闸门的当前速度和目标速度的偏差，并将偏差累加；根据速度环的偏差累加的结果计算出目标电流值；计算实际采样的当前电流值与目标电流值的偏差，并将偏差累加；根据电流环的偏差累加的结果计算出输出三相电流的PWM值，按照计算出的PWM值输出三相电流给伺服电机，由伺服电机带动闸门执行相应的动作。本发明方法的响应速度快、控制精度高，有助
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113359420 A
(43)申请公布日 2021.09.07
(21)申请号 202110714569.4
(22)申请日 2021.06.25
(71)申请人 盛视科技股份有限公司
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