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本发明公开了一种仿生手机构，包括手臂组件、手掌组件和五个手指组件，手臂组件内设有电机和在电机驱动下转动的绞轮，绞轮上缠绕有拉线，每个手指组件均包括四个关节，每个手指组件的四个关节均分别为第一节、第二节、第三节、第四节，手指组件一共有二十一个自由度，食指的第三节、中指的第三节、无名指的第三节、小指的第三节上分别通过二自由度球轴实现两个方向上的转动，本发明通过采用拉线模拟真实人手的筋结构，各关节通过转轴或二自由度球轴连接，控制拉线的电机位于手臂上，不占用手指和手掌组件内空间，因此结构设计更加紧凑，手
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113352342 B
(45)授权公告日 2022.06.17
(21)申请号 202110636356.4 B25J 15/02 (2006.01)
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