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本申请公开了一种3D点云数据分类方法及其相关装置，方法包括：提取待分类3D点云数据在若干个方向上的二维图像数据，并将各二维图像数据输入到预置分类模型中，预置分类模型包括若干个并行的特征提取模块和分类预测模块，特征提取模块由卷积层和小波变换层构成；通过各特征提取模块中的卷积层对各二维图像进行卷积处理，得到若干卷积特征图；通过各特征提取模块中的小波变换层对各卷积特征图进行下采样，得到若干采样特征图；通过分类预测模块对所有采样特征图进行特征融合，并基于得到的融合特征进行分类预测，得到待分类3D点云数据
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113392937 A
(43)申请公布日 2021.09.14
(21)申请号 202110873625.9
(22)申请日 2021.07.30
(71)申请人 广东
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