一种移动机器人的建图与定位方法及系统.pdfVIP

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2023-06-22 发布于四川
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一种移动机器人的建图与定位方法及系统.pdf

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本发明公开了一种移动机器人的建图与定位方法及系统，方法包括：以作为移动机器人的休息点的二维码为建图起点，基于二维码多点运动控制算法控制移动机器人沿行走路线运动；实时获取移动机器人沿行走路线运动过程中的激光数据以及二维码位姿数据，基于激光数据进行环境地图构建，同时将二维码位姿数据作为环境地图构建过程中的有效特征点；控制移动机器人沿行走路线运动一圈，完成二维环境闭环栅格地图的构建；基于二维环境闭环栅格地图，获取激光传感器的激光数据和扫码相机的二维码位姿数据实现移动机器人按预设运动路径的定位导航。本发

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113405544 A (43)申请公布日 2021.09.17 (21)申请号 202110501517.9 (22)申请日 2021.05.08 (71)申请人中电海康集团有限公司