工业机械手的总体结构设计和液压控制系统设计.docx

工业机械手设计 摘 要 本次设计的主要内容是进行一款通用的工业机械手的总体结构设计和液压控制系统设计。该机械手的主要由执行机构、驱动机构、控制系统和机座等四部分组成，执行单元由手爪、手腕、手臂等部分组成，具有手臂伸缩、手腕回转、手臂俯仰、手臂回转4个自由度，能模仿人手和臂的某些动作功能，可按照预定轨迹运行，能够完成对工件的抓取、搬运及卸料，并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作，能够满足一般的工业要求。该机械手采用电位器定位，实行点位控制，控制系统主要采用PLC可编程控制，具有良好的通用性和灵活性，并且以油液的压力来驱动，执行机构运动，抓重能力大，结构小巧轻便，传动平稳，能够节省成本，