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本发明公开了基于工作空间相似度的外肢体机器人参数优化方法，机器人包括多个连杆，执行N种不同的任务，方法包括：S1，构建目标优化函数：Φ(l，α)＝μ1F1(l，α)+…+μnFn(l，α)+μn+1f，其中，μ1、…、μn、μn+1表示权重值且μ1+…+μn+μn+1＝1，l表示连杆的长度，α表示连杆的扭角，Fn(l，α)表示机器人进行任务n时的工作空间WRn(l，α)与人体进行任务n时的工作空间Wn的相似度，f指机器人质量体积的度量指标；S2，利用迭代法迭代l，α，求解Φ(l，α)为最小值时对
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113435011 B
(45)授权公告日 2022.05.20
(21)申请号 202110609611.6 CN 101829989 A,2010.09.15
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