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一种打磨机器人的打磨控制方法及系统.pdfVIP

一种打磨机器人的打磨控制方法及系统.pdf

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    本发明提供了一种打磨机器人的打磨控制方法及系统，该方法包括：对待打磨工件的每个外表面区域分别设置一个对应的机器人打磨点；确定打磨机器人对应于各个机器人打磨点的姿态轨迹；驱动打磨机器人依次移动至各个机器人打磨点处，并在任一个机器人打磨点处，调整设置在打磨机器人末端的相机的位置，并对当前外表面区域进行全面图像采集以分析当前外表面区域的位置，获取待打磨工件的外表面的实际位置；对各个机器人打磨点的姿态轨迹进行调整，获取各个机器人打磨点的调整后姿态轨迹；驱动打磨机器人逐次移动至各个机器人打磨点处，并在任一

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113414773 B (45)授权公告日 2022.07.08 (21)申请号 202110565928.4 (51)Int.Cl.

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