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本发明提供一种直接姿态反馈控制方法及直接姿态反馈控制机器，通过直接测量工具相对工件的实际姿态，进行姿态误差补偿，消除机器结构及驱动机构中的几何误差及热误差。姿态反馈控制机器在工具端及基本端设置有双球杆姿态测量机构，以之量出工具运动或定位时的实际姿态，在编码器定义姿态与设定姿态间得出追踪姿态误差，在实际姿态与编码器定义姿态间得出连结姿态误差，控制器对追踪姿态误差进行位置反馈控制，对连结姿态误差进行姿态补偿控制，如此，直接姿态反馈控制机器的几何误差及热误差被消除。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113427481 A
(43)申请公布日 2021.09.24
(21)申请号 202011320372.4
(22)申请日 2020.11.23
(30)优先权数据
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