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一种处理预测运动轨迹的方法，可以应用在自动驾驶领域，属于运动轨迹预测应用场景，该方法包括：获取候选运动轨迹(S100)，候选运动轨迹为通过预测方法得到的目标对象在未来时间段内的移动轨迹,目标对象在自车的感知范围内；获取感知范围内的环境信息，并基于环境信息生成约束屏障(S200)，约束屏障用于指示可约束目标对象通行的区域；基于约束屏障对候选运动轨迹进行处理(S300)。通过基于环境信息生成的约束屏障对预测得到的运动估计进行处理，可以提升预测运动估计的准确性、合理性和可靠性。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113424022 A
(43)申请公布日 2021.09.21
(21)申请号 202080002621.7
(22)申请日 2020.01.02
(85)PCT国际申
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