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本发明公开了一种基于CANBUS总线的伺服驱动器时钟同步和位置重构方法，具体地说是一种用于多轴同步伺服系统中，实现主从轴之间运动同步的控制方法。本方法能够克服传统的脉冲同步方式抗干扰性差的问题，又比基于实时工业以太网的同步系统成本低，结构简单。本方法首先基于CANBUS实现网络内部时钟同步，每个节点驱动器具有统一的时间基准。同时采用CANBUS数据报文传输主轴的速度、位置、位置变化率等信息。为了补偿传输延时和可能的数据丢失造成的位置滞后，保证位置同步的性能，本发明设计了位置补偿和重构算法，为多轴
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113485205 B
(45)授权公告日 2022.07.29
(21)申请号 202110899590.6 (56)对比文件
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