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一种低压伺服离散线性自抗扰控制方法，根据伺服电机的电流微分方程和运动方程确定低压伺服驱动器速度环和电流环被控对象阶数，根据被控对象阶数确定线性自抗扰控制器的阶数，先对于速度环和电流环设计连续线性自抗扰控制器，再通过欧拉离散法将连续的控制器离散化，确定连续控制器和离散控制器各个矩阵的对应关系；利用参数辨识的方法对电机的转动惯量和电感参数进行辨识，用于设计线性自抗扰控制器的补偿因子，将电流环的数字控制器延时考虑在参数整定中，整定出相应的参数。本发明使线性自抗扰控制器的离散模式运用在低压伺服驱动器中，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113517832 B
(45)授权公告日 2023.04.07
(21)申请号 202110677419.0 H02P 21/14 (2016.01)
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