一种基于驾驶意图的周围车辆轨迹预测方法及系统.pdfVIP

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2023-06-23 发布于四川
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一种基于驾驶意图的周围车辆轨迹预测方法及系统.pdf

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本发明提供一种基于驾驶意图的周围车辆轨迹预测方法，包括：获取自车、换道车与周围车辆行驶数据并预处理；获取换道结束点T3及由换道准备阶段开始点T1和换道执行阶段开始点T2界定的换道准备阶段；获取不同换道持续时间的换道轨迹样本及换道原型轨迹；获取他车驾驶意图辨识的表征参数组并建立他车驾驶意图辨识模型；建立包含换道持续时间变量的换道轨迹预测模型；根据他车驾驶意图辨识模型判断他车是否换道，如果是则基于他车对应换道持续时间的换道原型轨迹下的换道轨迹预测模型预测他车未来轨迹。本发明辨识他车驾驶意图时考虑自车

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113486822 B (45)授权公告日 2022.04.29 (21)申请号 202110782921.8 G06N 3/08 (2006.01) (22)申请日 2