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本发明公开了一种起重机吊钩/吊物旋角检测方法、误差消除方法及系统，其中检测方法包括：获取实时标志物图像；对实时标志物图像进行预处理，建立标志物图像直角坐标系，获取每个光源光斑的实时圆心坐标，求取所有光源光斑的实时圆心坐标的平均值Ai；并基于三点共圆的方法求取标志物上N个光源的共圆实时圆心坐标Di，得到实时位置向量获取预设的起始位置向量基于实时位置向量和起始位置向量得到自旋角度α。本发明方案简单可靠，检测精度高，为自旋控制提供理论技术支持，并可以提高吊钩/吊物摆动角度检测的精度。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113428780 B
(45)授权公告日 2022.06.28
(21)申请号 202110703527.0 G06T 7/70 (2017.01)
(22)申请日 2021.06.
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