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本发明涉及机器人技术领域，具体为一种可在相交管道上行驶的机器人系统及使用方法，包括结构相同的第一主体、第二主体、连接第一主体和第二主体的铰接机构以及能够控制第一主体相对于第二主体发生翻转的转角机构；第一主体和第二主体均包括行进轮、用于夹持管道外壁的机械手臂、行进单元、转向单元以及与机械手臂传动连接的旋转控制单元和弯曲控制单元；机械手臂包括多个依次铰接的关节体；在铰接处的下部，关节体之间均具有避让间隙，关节体的下部均转动设有行走部；本发明的有益技术效果是：联合两个机器人主体进行交替、环抱、转体等动
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113442149 A
(43)申请公布日 2021.09.28
(21)申请号 202110770825.1
(22)申请日 2021.07.07
(71)申请人 重庆七腾科技有限公司
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